1. Technisches Prinzip: Der CAN-Bus übernimmt das technische Prinzip der verteilten Konflikterkennung und des zerstörungsfreien Bit-Timings und kommuniziert über die Knoten auf dem Bus, die das Übertragungsmedium (z. B. Twisted Pair) gemeinsam nutzen. EtherCAT basiert auf Ethernet-Technologie und verwendet die Master-Slave-Struktur und die Master-Broadcast-Methode, um eine synchrone Kommunikation mehrerer Slave-Geräte innerhalb eines Ethernet-Frames zu erreichen.
2. Übertragungsgeschwindigkeit: Die Übertragungsgeschwindigkeit des CAN-Busses liegt im Allgemeinen zwischen einigen hundert kbps und mehreren 1 Mbit/s, was für Anwendungsszenarien mit mittlerer und niedriger Geschwindigkeit geeignet ist. EtherCAT unterstützt höhere Übertragungsgeschwindigkeiten, die normalerweise 100 Mbit/s erreichen. Selbst mit ergänzender EtherCAT G-Technologie kann die Übertragungsrate 1000 Mbit/s oder mehr erreichen, was für Hochgeschwindigkeitsanwendungen geeignet ist, die eine schnelle Echtzeitkommunikation erfordern.
3. Echtzeit und Synchronisierung: EtherCAT kann eine Echtzeit-Datenübertragung gewährleisten, und die Datenübertragung erhält nur die sichere Zeitbegrenzung zwischen zwei Frames. Die einzigartige Synchronisierung von EtherCAT kann sicherstellen, dass alle Knoten synchron ausgelöst werden und die Jitter-Zeit des Synchronisierungssignals weit unter 1 us liegt.
4. Datenpaketlängenbeschränkung: EtherCAT durchbricht die Beschränkung der SDO-Paketlänge im CAN-Bus.
5. Adressierungsmodus: EtherCAT kann mehrere Knoten in einer Übertragung durchlaufen und die Master-Station adressiert entsprechend der für jede Slave-Station festgelegten Adresse. Adressierungsmethoden können unterteilt werden in: Broadcast-Adressierung, Auto-Increment-Adressierung, Festkomma-Adressierung und logische Adressierung. CAN-Knoten-Adressierungsmethoden können unterteilt werden in: physikalische Adressierung und Broadcast-Adressierung.
6.Topologie: Die häufig verwendete CAN-Topologie ist der Bustyp; EtherCAT unterstützt fast alle Topologien: Stern, linear, Baum, Daisy Chain usw. und unterstützt verschiedene Kommunikationsmedien wie Kabel und Glasfaser. Es unterstützt auch die Hot-Swap-Funktion, die die Flexibilität der Verbindung zwischen Geräten gewährleistet.
Zusammenfassend lässt sich sagen, dass es bei Encoder-Anwendungen erhebliche Unterschiede zwischen CAN-Bus und EtherCAT hinsichtlich technischer Prinzipien, Übertragungsgeschwindigkeit, Echtzeitleistung und Synchronisierung, Beschränkungen der Datenpaketlänge und Adressierungsmethoden sowie Topologiestrukturen gibt. Ein geeignetes Kommunikationsprotokoll muss basierend auf den tatsächlichen Anforderungen und Szenarien ausgewählt werden.